RealCat

📝笔记：SLAM常见问题(一)：SearchByBoW

Posted on 2019-08-04 Edited on 2022-04-03 In SLAM Waline: Views:

ORB-SLAM中使用了多种特征匹配的奇技淫巧，其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配SearchByBoW：利用了BOW里的正向引导进行两帧之间的匹配，核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配，相较于暴力匹配匹配速度更快。

📝笔记：2019年浙大CADCG暑假SLAM培训部分课件

Posted on 2019-07-20 Edited on 2024-05-11 In SLAM Waline: Views:

由浙江大学CAD&CG国家重点实验室主办、浙江大学-商汤三维视觉联合实验室协办的“SLAM技术及应用”暑期学校于7月20日如期拉开序幕。今天（2019/07/20）看到直播的时候已经是下午4点半了，只听到刘浩敏讲到末尾的一段，幸好主办方提供了讲座课件，Download下来慢慢看。

🔨工具：Filebrowser：一款轻量级个人网盘

Posted on 2019-07-14 Edited on 2024-05-11 In 工具类 Waline: Views:

📝笔记：SuperPoint: Self-Supervised Interest Point Detection and Description 自监督深度学习特征点

Posted on 2019-06-23 Edited on 2024-05-11 In KeyPoint Detection Waline: Views:

时隔三年，笔者重新研读了这篇论文，仍感觉极富参考价值。笔者更新了这篇于三年前写的文章，主要集中在特征点解码端65通道的解释以及损失函数的理解。

Black Hole

Posted on 2019-04-10 Edited on 2022-09-04 Waline: Views:

2022.05

2019.04

🔥Awesome CV Works

Posted on 2019-03-31 Edited on 2022-09-05 Waline: Views:

The post contains papers-with-code about SLAM, Pose/Object tracking, Depth/Disparity/Flow Estimation, 3D-graphic, Machine Learning, Deep Learning etc.

🔨工具：开启SSR模式

Posted on 2019-03-31 Edited on 2023-10-19 In 工具类 Waline: Views:

关于科学上网，食用别人调配的酸酸乳总觉味道不对，自食其力心里才会感到踏实。受Newdee老贼指点，鄙人成功在服务器上开启了酸酸乳服务。详细过程Newdee已经在博文“SS服务器搭建”介绍地相当详细。本人记性不好，遂本文将记录几个关键步骤，以备后续不时之需。 注意：本文仅供个人学习使用，不可用于商业或者违法行为！

虚实:「未麻的部屋」

Posted on 2019-01-13 Edited on 2022-09-04 Waline: Views:

笔记：李群与李代数求导

Posted on 2018-12-04 Edited on 2024-05-11 In 知识库 Waline: Views:

最近一段时间在推\(Jacobian\)，会用到一些关于李代数求导的知识。参考高博《视觉slam十四讲》一书，在此总结一些常用的关于李群与李代数相关的知识点。

资料：ORB SLAM2 阅读报告

Posted on 2018-11-30 Edited on 2022-09-05 In SLAM Waline: Views:

首先，解释下SLAM的概念，借鉴高博《视觉 SLAM 十四讲》中的一句话：SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 SLAM”。