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项目：COLMAP Sparse Viewer，在 VS Code 里直接查看稀疏重建

跑完一次 COLMAP 重建之后，第一件事总是想看一眼：点云是不是散的？相机有没有注册全？轨迹是不是飘了？常规做法是打开 COLMAP 自带的 GUI，File > Import model 再一层层点进 sparse/0。在远程服务器上则更麻烦，要么把模型拷回本地，要么配 X 转发。

COLMAP Sparse Viewer 把这一步缩短为一次双击。它是一个 VS Code 扩展，在编辑器内用 Three.js 渲染 COLMAP 的稀疏模型，因此在本地、WSL、Remote SSH、Dev Container 乃至 GitHub Codespaces 里都能用，模型文件在哪里，就在哪里看。

Viewer 界面

安装与打开

从 VS Code Marketplace 搜索「COLMAP Sparse Viewer」安装，或者从 GitHub Releases 下载 .vsix 后执行：

code --install-extension colmap-sparse-viewer-<version>.vsix

打开模型有三种方式：

  • 在资源管理器里双击 cameras.bin、images.bin 或 points3D.bin 中的任意一个。
  • 右键一个文件夹，选择 COLMAP: Visualize Sparse Model。文件夹可以是 sparse/0，也可以是它的上级目录，扩展会向下搜索最多 3 层自动找到模型。
  • 在命令面板运行 COLMAP: Visualize Sparse Model 并选择目录。
右键菜单

.bin 和 .txt 两种格式都支持。仓库的 v0.1.6 release 附带了两份示例模型：sparse_garden.zip 同时包含二进制和文本两种格式；sparse_store.zip 由较新版本的 COLMAP 写出，还带有 rigs.bin 和 frames.bin。

下面的视频演示了完整流程：

功能

点云。默认按三维点的真实 RGB 着色，也可以切换到按重投影误差或按高度着色。两个过滤器：最大重投影误差、最小 track 长度，用来快速剔除噪点，看清主体结构。

相机视锥。每个已注册图像都画一个视锥，大小、线宽、颜色可调。与大多数查看器不同，这里的视锥不是统一的四棱锥，而是用每个相机模型真实的反投影函数（含畸变）算出来的：

  • 针孔类模型（PINHOLE、RADIAL、OPENCV 等）得到经典的矩形视锥。
  • 鱼眼模型得到弯曲边界的视锥，视场超过 180° 时依然正确。
  • 等距柱状（EQUIRECTANGULAR）全景相机画成一个线框球。

COLMAP 定义的 18 种相机模型（ID 0 到 17，包括 division、fisheye、EUCM 和 equirectangular 扩展）全部支持。新旧版本 COLMAP 写出的参数个数不一样，例如 RAD_TAN_THIN_PRISM_FISHEYE 现在是 16 个参数而旧版是 14 个，EQUIRECTANGULAR 现在是 2 个而旧版是 3 个，扩展都能识别。

轨迹。可选按图像名排序画出相机轨迹折线，看一眼就知道序列有没有断。

检查单张图像。点击任意视锥，会显示图像名、相机模型、带名称的完整内参和相机位置。还可以选择画出该图像观测到的所有三维点的射线，或者把这些点高亮出来，判断某张图为什么注册失败时很有用。

播放。按图像 ID 顺序逐个切换相机视角，相当于沿着拍摄顺序走一遍。双击点云可以把轨道旋转的中心设到那个位置。

操作效果
左键拖动旋转
右键拖动平移
滚轮缩放
点击视锥查看图像信息
双击点云设置旋转中心

实现

扩展分为两部分：

  • src/extension.ts 注册命令、右键菜单和自定义编辑器（cameras.bin、images.bin、points3D.bin 的 custom editor），并负责在文件系统里定位模型目录、读取文件；src/colmap/parser.ts 解析 COLMAP 的二进制与文本格式。
  • webview/main.ts 是 Three.js 渲染层：点云用 Points 一次性上传 GPU，视锥与轨迹用 LineSegments，交互用 OrbitControls。

开发

git clone https://github.com/Vincentqyw/vscode-colmap-viewer.git
cd vscode-colmap-viewer
npm install
npm run build      # 打包扩展与 webview
npm run package    # 生成 .vsix

MIT 许可。如果你在用 COLMAP 又常年泡在 VS Code 里，欢迎试用并反馈。