#ORB

从一系列的图像中恢复物体的3D结构是计算机视觉研究中一个热门课题，这使得我们可以相隔万里从google map中看到复活节岛的风景。这得益于图像来自于可控的条件，使得最终的重建效果一致性且质量都很高，但是这却限制了采集设备以及视角。畅想一下，假如我们不使用专业设备，而是利用sfm技术根据互联网上大量的图片重建出这个复杂世界。

可以说整个重定位就是一个精心设计的解算当前帧位姿的模块，秉持着不抛弃不放弃的精神，ORB-SLAM的作者简直把特征匹配压榨到了极致，仿佛在说“小伙子你有很多匹配点的，不要放弃，我们优化一下位姿再找找匹配点呗”。

ORB-SLAM中使用了多种特征匹配的奇技淫巧，其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配SearchByBoW：利用了BOW里的正向引导进行两帧之间的匹配，核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配，相较于暴力匹配匹配速度更快。